概要
■ネットワークＡＰＩとは
ネットワークＡＰＩとは、ネットワークモデルのサーボドライバを制御する
アプリケーションソフトを作製するための通信用ライブラリです。
このＡＰＩを用いることでネットワークモデルの機能を全て引き出すことが可能です。
詳しくは、ネットワークＡＰＩ説明書をご覧下さい。
■機能
ＡＰＩの主な機能は次のとおりです。
| ＭＯＶ２ コマンド |
従来のＭＯＶＯを制御するために使用していた、文字列による制御が出来ます。 |
| 内部変数の 高速送受信 |
ＭＯＶＯが保持する内部変数のうち、任意の１つまたは複数の変数に対し、 高速な読み出し、または書き込みができます。 |
| 多軸ＤＤＡ | 多軸を同期させて、位置データに基づいたＤＤＡ制御を行うことが出来ます。 |
| 多軸ロギング | 多軸を同期させて、一定時間ごとのエンコーダ値をロギングすることが出来ます。 また、多軸ＤＤＡをさせながら、移動完了部分のログを取ることが出来ます。 |
注：
ＤＤＡ(Digital Differential Analysis)とは目標となる軸座標値を時系列軸増分値に変換する算法です。
ＤＤＡ法で刻まれた増分データは区間速度としてサーボに展開されます。
使用例
■はじめに
ＡＰＩの使用例として、ＭｏｖｏＮＴＦがあります。
ＭｏｖｏＮＴＦは、ＡＰＩのＭＯＶ２コマンドと内部変数の高速送受信機能によって
それぞれの機能が実装されています。
ここでは、ＭｏｖｏＮＴＦが実装していない機能として、ＤＤＡとロギング機能を搭載したアプリケーションの例をご紹介します。
■ＤＤＡで用いるデータ
ＤＤＡに用いるデータとして、Ｘ，Ｙの絶対座標をＣＳＶデータで用意します。
上図はMicrosoft Excelで表示させたところです。
ご覧のようにＣＳＶデータは、角を丸めた四角形を台形速度パターンで指令しています。
■解析と準備
ＣＳＶデータを解析し、ＤＤＡに使用する部分をＰＣ上のメモリに展開します。
このアプリケーションにはコマンド通信機能もありますが、これは必要に応じて実装すれば良いでしょう。
また、ドライバに搭載されたフィードフォワード機能の設定も可能になっています。
■実行
先ほどメモリに展開したデータをサーボＯＮ状態で、ＤＤＡモードにセットされたドライバに送り込みます。
ＤＤＡの実行時にドライバが貯めるログを受信することで、
画面のようにＤＤＡを行いながらログをリアルタイムにグラフ表示することが出来ます。
（破線は0位置を表しています）
■ログの保存
ＤＤＡが終了したら、ログをファイルに保存します。
このとき、ログのほかに指令データ（ドライバに転送したデータ）や偏差も一緒に記録しておくと便利です。
■ログや偏差のチェック
保存したログと偏差をMicrosoft Excelから読み込み、データを確認します。
ここで用いたデータは台形速度パターンで作成されたため、所々偏差が極端に大きい場所が発生しています。
このように実行結果を視覚的に捉えられることは、より完成度の高いデータを生成するのに役立つでしょう。