製品>ドライバ仕様
2013.8.11更新

SVF制御部仕様(各モデル共通)

電源(制御電源内蔵) SVFH:AC200V(単相・3相)
SVFM:AC100V(単相)
SVFL:DC24V、48V(バッテリ)-- 計画中
制御対象 3相ブラシレス永久磁石同期型サーボモータ、
(DCブラシモータ,誘導モータ,2相ステッピングモータ(マイクロステップ),リニアモータ,ボイスコイルモータ,リラクタンスモータ)
制御機能 位置制御、速度制御、トルク制御
制御方式 ソフトウェアサーボ+転流ループ+電流ループ
出力相数 3相連続制御
出力制限 電流フィードバック、オーバヒート(モータ、ドライバ)、ゲイン調整、 トルク制御、サ−ボオフ、ダイナミックブレ−キ、正転オフ、逆転オフ
PWMキャリア周波数 20kHz(KW未満)/15kHz(KWクラス)、15〜40kHz(可変) 注1)
電流検出方式 ΣΔ16ビット分解能
制御領域 4象限(回生領域は限時、または電源回生オプションによって連続)
周囲温度・湿度 0〜40℃風冷または20%減定格により50℃まで使用可能
10〜85%(結露なきこと)
放熱フィン温度 80℃ max(過熱カット式)
転流磁極位置の初期化 自動割出しでポールセンサレス/3相ポールセンサ使用/Z相信号形式
同期転流 各種エンコーダによる電気角管理
電流制御 DQ変換ベクトル制御
エンコーダ形式 2相インクリメンタルエンコーダ
各種汎用シリアルエンコーダにオプションで対応
SWにてラインレシーバ/TTLシングルの切替可能
エンコーダフィルタ 0.8μsec max
指令パルス形式 2相インクリメンタル PUL/DIR、CR/CCW、A/B
SWにてラインレシーバ/TTLシングルの切替可能
指令パルスフィルタ 0.8μsec max
位置制御範囲 ±2,147,483,647(32ビット)内部カウント 注2)
回生 回生過電圧保護内蔵,外付け回生抵抗はオプション
ダイナミックブレーキ 主回路の3相IGBTによるダイナミックブレーキモードで対応
コマンド信号 サーボオン、正転オフ、逆転オフ、ゲインロ−、速度/トルク (アナログ)、ブレーキ、リセット、運転
原点信号 原点位置、原点近傍位置
ステータス信号 サーボレディ,位置決完、アラームコード0, アラームコード1,アラームコード2
DIポート 8bit フォトカプラ入力
通光でON、負論理入力/正論理入力(bitごとに変更可能)
DC5〜24V 1.5mA min
入力フィルタ 0〜32767msec
DOポート 5bit フォトカプラ出力
通光でON、負論理出力
DC24V 40mA max
パラメータキー 4キー(桁選択、増、パラメータ/データ、ライト)
データ表示 LED 7セグメント5桁 トルク/パラメータ/エラーコード等
パラメータ項目
(不揮発メモリにて保存)
モード,ゲイン,スケール,リミット,エンコーダ,モータ,
サーマル等の各項目 約200種があり,省略変更任意
アナログモニタ 2chのアナログ出力(標準) 0〜5V
通信機能 RS232C  (通信速度 1200/4800/9600/19200/38400bps)
ホストコンピュータと通信可能
ラインノイズ耐量 1500V 500ns 注3)
静電ノイズ耐量 10KV 注3)
耐震性 振動0.5G、衝撃5G1回
SVFL(計画中) SVFM SVFH
耐電圧
(主回路-FG)
AC500Vrms、1分間 AC1200Vrms、1分間 AC1500Vrms、1分間
絶縁抵抗
(主回路-FG)
DC500V,50MΩ以上 DC500V,50MΩ以上 DC500V,50MΩ以上
耐電圧と絶縁抵抗の試験条件は主回路−FG間のバリスタを外しての型式試験とします。

注1)
PWM周波数を既定値より高域に変更する場合には、減定格が必要です。
注2)
パルス単位の場合、次式の通りエンコーダの分解能によります。
最大値[pulse] = 2,147,483,647 / パルス係数
パルス係数(KENC)は最大速度、エンコーダ分解能により決まる内部定数です。(1〜1000)
注3)
耐量はドライバ単体での値であり、エンコーダ等の周辺機器を含めたシステム全体で
保証するものではありません。

SVF モデル別 特記仕様

■ベースモデル仕様

サーボサンプリング 8kHz,125μsec
ノッチフィルタ オプションにて2段
エンコーダ周波数 最大:20Mpps(4逓倍)、 瞬時:25Mpps、 分岐出力
シリアルエンコーダ オプションにて各社汎用品に対応、均等分周分岐出力付き
転流周波数 400Hz 4極12krpmに相当 

■DSPモデル仕様

サーボサンプリング 16kHz,62.5μsec
ノッチフィルタ 標準装備 3段
座標補正 エンコーダ補正,トルク補正などをオプションで対応
エンコーダ周波数 最大:32Mpps(4逓倍)、瞬時:50Mpps、 均等分周分岐出力 
エンコーダ速度
(ギガ速度オプション)
シリアル:2Gcps、インクリ:50Mpps、 均等分周分岐出力 
シリアルエンコーダ オプションにて各社汎用品に対応、均等分周分岐出力付き
転流周波数 1200Hz 4極36krpmに相当 

■ネットワークモデル仕様

操作機能 MOVOコマンド,制御変数,ロギング,多軸同期
通信媒体 Ethernet 100 Base-TX (100 Mbps)
USB USB 1.1 フルスピード(12Mbps)

■リアルタイムEthernetモデル

操作機能 モーションコマンド(SERCOS, CANopenなど),
MOVOコマンド, 多軸同期
通信媒体 EtherCAT
開発予定: Ethernet/IP, SERCOS III, FieldNet, FL-Net, ...

■フィールドネットワークモデル

操作機能 MOVOコマンド, 多軸
通信媒体 CC-Link
開発予定: DeviceNet, FieldBus, ...

SVF指令入力仕様

■データ入力(内部/外部)

制御モード 位置、速度、加速度、力、トルク、電流
指令データ 言語MOV/2、前記通信機能又はパラメ−タキ−により入出力、
RS422バイナリ通信、シリアルクロック同期、ネットワーク
整定精度 ±1パルス
機能モード設定 絶対位置制御、相対位置制御、速度制御 をS字で加減速
加速度、力制御、トルク制御 更に同期、溜制御選択可能
オ−トチュ−ニング、ジョグ運転、原点復帰
データの読み/設定 サ−ボオン,ブレ−キ,ゲインロ−,リセット,現在位置リセット等
位置 速度 加速度 トルクの目標値と現在値、偏差
S字加減速計画を含む全パラメ−タ,ステ−タスなど

■パルス列入力 注1)

制御モード位置
指令
パルス
DSPモデル32Mpps max(4逓倍) 注3)
非DSPモデル20Mpps max(4逓倍) 注3)
形式 TTLシングル/差動
2相形式3モード (A,B/CW,CCW/パルス,方向)
整定精度±1パルス

■アナログ入力(指令/検出) 注1)/注2)

制御モード位置、速度、トルク、力、2相電流(オプション)
位置
制御
制御
範囲
DSPモデル1:±32767 − 16bitA/D (内部指令時1:30000×電子ギア)
非DSPモデル1:±8191 − 14bitA/D (内部指令時1:20000×電子ギア)
速度
制御
制御
範囲
DSPモデル1:±32767 − 16bitA/D (内部指令時1:30000)
非DSPモデル1:±8191 − 14bitA/D (内部指令時1:20000)
変動率 負荷変動0〜100%にて0.05%以下(対入力フルスケ−ル)
電圧変動定格±10%にて±0.05%以下(対入力フルスケ−ル)
温度変動100ppm/℃(対入力フルスケ−ル)
加速度制御制御範囲0.1%(対入力フルスケ−ル)オ−プンル−プ
トルク制御制御範囲0.1%(対入力フルスケ−ル)オ−プンル−プ
力制御
(オプション)
制御範囲0.1%(対入力フルスケ−ル)力センサフィードバック
2相電流制御
(オプション)
制御範囲0.1%(対入力フルスケ−ル)
指令
入力
(CH1)
DSPモデルDC±10V(F.S)A/D分解能±1/32767
DC±10V(F.S)にて±30000カウント(16bitA/D)
非DSPモデルDC±10V(F.S)A/D分解能±1/8191
DC±10V(F.S)にて±20000カウント(14bitA/D)
検出
入力
(CH2)
DSPモデルDC±10V(F.S)A/D分解能±1/32767
DC±10V(F.S)にて±30000カウント(16bitA/D)
非DSPモデルDC±10V(F.S)A/D分解能±1/8191
DC±10V(F.S)にて±20000カウント(14bitA/D)

注1)
パルス指令、アナログ指令はパラメータ切り替えで使用できます。
注2)
検出入力は制御モードに応じてポテンショメータ、タコゼネ、力覚/圧力センサなどに適用できます。
注3)
パルス周波数上限値は計測理論値であり、通常のフィードバック制御ではオーバーシュートで
オーバーフローすることを配慮して上限値の70〜80[%]でご使用ください。

SVE制御部仕様

電源(制御電源内蔵) SVEH:AC200V(単相)
SVEM:AC100V(単相)
SVEL:DC24V、48V(バッテリ)
制御対象 3相ブラシレス永久磁石同期型サーボモータ、
(DCブラシモータ,誘導モータ,2相ステッピングモータ(マイクロステップ),リニアモータ,ボイスコイルモータ,リラクタンスモータ)
制御機能 位置制御、速度制御、トルク制御
制御方式 ソフトウェアサーボ+転流ループ+電流ループ
出力相数 3相連続制御
出力制限 電流フィードバック、オーバヒート(モータ、ドライバ)、ゲイン調整、 トルク制御、サ−ボオフ、ダイナミックブレ−キ、正転オフ、逆転オフ
PWMキャリア周波数 25kHz(可変)
制御領域 4象限(回生領域は限時,または電源回生オプションにて連続)
周囲温度・湿度 0〜40℃風冷または20%減定格により50℃まで使用可能
10〜85%(結露なきこと)
放熱フィン温度 80℃ max(過熱カット式)
転流磁極位置の初期化 自動割出しでポールセンサレス/3相ポールセンサ使用/Z相信号形式
同期転流 インクリメンタルエンコーダによる電気角管理(絶対値エンコーダはオプション)
転流周波数 400Hz 4ポ−ルでは12000rpm
エンコーダ形式 2相インクリメンタルエンコーダ(オプションにて絶対値エンコーダに対応)
SWにてラインレシーバ/TTLシングルの切替可能
周波数 20Mpps max(4逓倍)オプションにて32Mpps max(4逓倍)
位置制御範囲 ±2,100,000,000(32ビット) 注1)
回生 回生過電圧保護内蔵,電源回生オプションにて連続
ダイナミックブレーキ 主回路の3相IGBTによるダイナミックブレーキモードで対応
コマンド信号 サーボオン、正転オフ、逆転オフ、ゲインロ−、速度/トルク (Aタイプ)、ブレーキ、リセット、運転
原点信号 原点位置、原点近傍位置
ステータス信号 サーボレディ,位置決完、アラームコード0, アラームコード1,アラームコード2
パラメータキー 4キー(桁選択、増、パラメータ/データ、ライト)
データ表示 LED 7セグメント5桁 トルク/パラメータ/エラーコード等
パラメータ項目
(不揮発メモリにて保存)
モード,ゲイン,スケール,リミット,エンコーダ,モータ,
サーマル等の各項目 約70種があり,省略変更任意
アナログモニタ 2chのアナログ出力(標準) 0〜5V
通信機能 RS232C  (通信速度 1200/4800/9600/19200/38400bps)
ホストコンピュータと通信可能
ラインノイズ耐量 1500V 500ns
静電ノイズ耐量 10KV
耐震性 振動0.5G、衝撃5G1回
SVEL SVE,SVExM SVE,SVExH
耐電圧(主回路-FG間) AC500Vrms,1分間 AC1200Vrms,1分間 AC1500Vrms,1分間
絶縁抵抗(主回路-FG間) DC500V,50MΩ以上 DC500V,50MΩ以上 DC500V,50MΩ以上
耐電圧と絶縁抵抗の試験条件は主回路−FG間のバリスタを外しての型式試験とします。

注1)
次式の通りエンコーダによります。
最大値[pulse]  =  21×エンコーダ分解能[pulse/rev]×てい倍×最大回転数[rpm] / 12

SVE指令入力仕様

■データ入力

制御モード 位置、速度、トルク
指令データ 言語MOV/2、前記通信機能又はパラメ−タキ−により入出力
整定精度 ±1パルス
機能モード設定 絶対位置制御、相対位置制御、速度制御 をS字で加減速
加速度、トルク制御 更に同期、溜制御選択可能
オ−トチュ−ニング、ジョグ運転、原点復帰
データの読み/設定 サ−ボオン,ブレ−キ,ゲインロ−,リセット,現在位置リセット等
位置 速度 加速度 トルクの目標値と現在値、偏差
S字加減速計画を含む全パラメ−タ,ステ−タスなど

■パルス列入力(Pタイプ)

制御モード 位置
指令パルス 20Mpps max (オプションにて28Mpps max(4逓倍))
形式 TTLシングル/差動 2相形式3モード (A,B/CW,CCW/パルス,方向)
整定精度 ±1パルス

■アナログ入力(Aタイプ)

制御モード速度、トルク
速度制御 制御範囲1:4096 − 12bitA/D (内部指令時1:20000)
変動率 負荷変動0〜100%にて0.05%以下(対入力フルスケ−ル)
電圧変動定格±10%にて±0.05%以下(対入力フルスケ−ル)
温度変動100ppm/℃(対入力フルスケ−ル)
トルク制御制御範囲0.1%(対入力フルスケ−ル)オ−プンル−プ
指令電圧DC±10V(F.S)A/D経由でサンプリング分解能±1/2047

SVD制御部仕様

SVDシリーズは生産終了品です。

制御電源DC+5V 4.75〜5.21V 1.3A, エンコーダ電源(250mA)を含む
制御対象 3相ブラシレス永久磁石同期型サーボモータ
(DCオプション及びSVY: DCサーボモータ)
(その他オプションにて、IM、ACリニア、DCリニアに対応)
制御機能 位置制御、速度制御、トルク制御
制御方式 ACモータ制御:ソフトウェアサーボ+転流ループ+電流ループ
DCモータ制御:ソフトウェアサーボ+電流ループ(SVYは電流ループなし)
出力相数 3相連続制御(ACモータ仕様の場合)
出力制限 電流フィードバック(SVYを除く)、オーバヒート(モータ、ドライバ)、ゲイン調整、トルク制御、サ−ボオフ、ダイナミックブレ−キ(SVNを除く)、正転オフ、逆転オフ
PWMキャリア周波数 SVDM:25kHz
SVDH(単相タイプ):25kHz
SVDL:25kHz
SVDH(3相タイプ):15kHz
SVN:ノンスイッチング・リニアアンプ
制御領域 4象限(回生領域は限時、または,回生オプションにて連続)
周囲温度 0〜40℃ 風冷または20%減定格により50℃まで使用可能
放熱フィン温度 70℃ max(過熱カット式)
磁極位置の初期化 自動割出しでポールセンサレス/3相ポールセンサ使用/Z相信号形式(ACモータ仕様の場合)
同期転流 インクリメンタルエンコーダによる電気角管理(ACモータ仕様の場合)
転流周波数 400Hz(4ポ−ルでは12000rpm)(ACモータ仕様の場合)
エンコーダ形式 2相インクリメンタルエンコーダ  ラインドライバ/TTLシングル
エンコーダ周波数 15.99Mpps max(4逓倍)(19.99Mppsオプション)
(SVYは4Mpps)
位置制御範囲 ±2,100,000,000(32ビット)
回生 回生過電圧保護内蔵,回生吸収器はオプション
(SDVH3相タイプは回生吸収器を内蔵。SVN、SVYは回生吸収器接続不可。)
ダイナミックブレーキ 主回路のトランジスタによるダイナミックブレーキモードで対応 (SVNを除く)
コマンド信号 サーボオン,正転オフ,逆転オフ,ゲインロ−、速度/トルク(Aタイプ),ブレーキ(SVNを除く),リセット,運転
原点信号 原点位置、原点近傍位置
ステータス信号 サーボレディ,位置決完、アラームコード0,アラームコード1,アラームコード2
パラメータキー 4キー(桁選択、増、データ/パラメータ、ライト) (SVYは除く)
データ表示 LED 7セグメント4桁 (SVYは1桁) トルク/パラメータ/エラーコード等
アナログモニタ 4チャネル アナログモニタ (*オプション)
通信機能 RS232C (1200/4800/9600/19200/38400bps)ホストコンピュータと通信可能
(SVYは4800bpsまで)
ラインノイズ耐量 1500V 500ns コモンモ−ド、ノ−マルモ−ド
(SVYは、500V 500ns)
静電ノイズ耐量 5000V
(SVYは、500V)
環境周囲温度 0〜40℃、振動0.5G、衝撃5G1回

SVD指令入力仕様

SVDシリーズは生産終了品です。

■データ入力

制御モード 位置、速度、加速度、トルク
指令データ 言語:MOV/1
前記通信機能又はパラメ−タキ−により入出力
整定精度 ±1パルス
モード設定 絶対位置制御、相対位置制御、速度制御 をS字で加減速
加速度、トルク制御 更に同期、溜り制御選択可
オ−トチュ−ニング、ジョグ運転、原点復帰
コマンド サ−ボオン、ブレ−キ、ゲインロ−、リセット、現在位置リセット等
データの読み/設定 位置 速度 加速度 トルクの目標値と現在値、偏差、S字加減速計画を含む全パラメ−タ、ステ−タスなど

■パルス列入力(Pタイプ)

制御モード 位置
指令パルス 15.99Mpps max(2逓倍)  (19.99Mppsオプション)
(SVYは4Mpps max(2逓倍))
形式 TTLシングル 2相形式3モード (A、B/CW、CCW/パルス、方向)
(SVYはパルス、方向のみ)
整定精度 ±1パルス

■アナログ入力(Aタイプ)

制御モード速度、トルク
速度制御 制御範囲1:5000
変動率 負荷変動0〜100%にて0.05%以下(対入力フルスケ−ル)
電圧変動定格±10%にて±0.05%以下(対入力フルスケ−ル)
温度変動100ppm/℃(対入力フルスケ−ル)
トルク制御制御範囲0.3%(対入力フルスケ−ル)オ−プンル−プ
指令電圧DC±10V(F.S)V/F経由でサンプリング直線性1%(F.S)

■PLL制御仕様(Sタイプ)

制御モード 位置、速度(パラメータにて選択可)
指令パルス 15.99Mpps max(2逓倍)  (19.99Mppsオプション)
形式 TTLシングル 2相形式(パルス、方向)
PLL制御分解能 ±125ns または ±1/100パルス区間
PLL制御範囲 10pps注2〜19.99Mpps(0〜1kppsはパルス単位制御)